A presente tecnologia propõe um processo de controle para um manipulador robótico com músculos artificiais pneumáticos, controlado por uma metodologia que inclui o método proporcional integral derivativo (PID clássico) e o método de controle adaptativo por modelo de referência (MRAC). O processo pode ser aplicado para o controle de juntas formadas por músculos artificiais pneumáticos e para manipuladores robóticos contendo tais juntas.