O algoritmo do firmware_hardware é responsável pela varredura da matriz de sensores, pela detecção de mudanças de estado e pela gestão da comunicação entre os módulos do dispositivo. Além disso, realiza a transmissão dos dados coletados para o sistema GAITWell, onde são processados por um software de interface gráfica executado em computador. O desenvolvimento desse firmware teve como objetivo a reorganização da arquitetura do sistema, visando facilitar a manutenção e a integração entre software, hardware e sensores.

O firmware implementado nos microcontroladores principal e secundários integra o sistema de software GAITWell e é responsável pela aquisição e transmissão dos dados da matriz de sensores (hardware). O firmware do microcontrolador principal, localizado no módulo principal do hardware, é comandado pelo software executado no computador e realiza a comunicação com os módulos secundários, enviando comandos de início e término da varredura, recebendo os dados coletados e transmitindo-os ao sistema GAITWell por meio de comunicação serial, com ou sem fio.

Os microcontroladores secundários executam a varredura da matriz de sensores mediante solicitação do microcontrolador principal, monitorando continuamente o estado de cada coordenada (x, y) para identificar mudanças. A cada ativação ou desativação de um sensor, sua coordenada e o respectivo timestamp são armazenados na memória local. Ao final da varredura, os dados registrados são enviados ao microcontrolador principal, que os organiza e encaminha ao software para processamento.

A varredura ocorre em ciclos contínuos enquanto o sistema estiver ativo. Adicionalmente, o firmware do microcontrolador principal executa uma rotina de identificação e verificação dos módulos conectados ao dispositivo de análise da marcha, assegurando que estejam aptos à comunicação e à coleta confiável dos dados e verificação dos sensores em funcionamento.